Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/11527/2934
Title: Staublı Rx160 Manipulatörün Modellenmesi, Tanınması Ve Kontrolü
Other Titles: Modelling, Identification And Control Of Staubli Rx160 Manipulator
Authors: Bayraktaroğlu, Zeki Yağız
Zengin, Egemen
10018539
Mekatronik Mühendisliği
Mechatronics Engineering
Keywords: Staubli RX160
Manipülatör
Kinematik model
Dinamik model
Sürtünme modeli ve parametreleri
LLI
Yörünge planlama
Konum kontrolü
Staubli RX160
Manipulator
Kinematic model
dynamic model
friction model and parameters
LLI
Trajectory planning
Position controller
Issue Date: 18-Feb-2014
Publisher: Fen Bilimleri Enstitüsü
Institute of Science and Technology
Abstract: Bu çalışmada, Staubli RX160 manipülatörün kinematik ve dinamik modellenmesi, bilinmeyen sürtünme ve yay parametrelerinin tanınması, yörünge planlaması ve konum kontrolü gerçekleştirilmektedir. Sürtünme ve yay modelinin de dinamik modele dahil edildiği durumda ölçülen ve hesaplanan tork değerleri karşılaştırılmakta ve konum kontrolü için ters dinamik kontrol yöntemi uygulanmaktadır. Yapılan çalışma sonunda manipülatör tasarlanan kontrolcü ile hareket ettirilmiştir. Hareket sonucunda hassasiyet ve tekrarlanabilirlik değerleri ölçülmüş ve karşılaştırılmıştır. Staubli firmasının sunduğu LLI programlama arayüzü doğrudan manipülatörün eklem konum, hız ve tork değerlerini okumayı ve/veya bu değişkenleri değiştirmeye olanak sağlamaktadır. Arayüz, C programlama dilinin kullanılmasıyla yeni fonksiyonların uygulanmasına açıktır. Ayrıca hazırlanan arayüz WxVorks ve Windows ortamlarında çalışabilecek şekilde düzenlenmiştir. LLI arayüzü kullanılarak manipülatörün haptik, kamera gibi farklı çevre cihazları daha kolay entegre edilebilmektedir. Bu arayüz ile endüstriyel uygulamalar dışında ve araştırma geliştirme konularında manipülatör mekaniğini kolaylıkla kullanılabilmektedir.
In this study kinematic and dynamic model of Staubli RX160 manipulator, coefficients of friction and counterweight spring, trajectory planning and position control are carried out. After integration of friction and spring model to dynamic model measured and calculated dates are compared and for position control method inverse dynamic control method is applied. At the end of study manipulator is been operated with designed position controller. According to movement, accuracy and repeatability performance values are measured and compared with standard controller’s. LLI user interface that is released by Staubli, it allows to get feedback and set of position, velocity and torques. The interface is open to integrate new functions to manipulator controller by means of C programming language. Moreover interface can work at either WxVorks or Windows operating system without any effort to make the program been compatible. Peripheral devices like haptic and camera can be adapted easily when it is compared with actual controller and interface. It is very helpful beside the industrial applications, can be choice in research and development areas as using manipulator mechanics.
Description: Tez (Yüksek Lisans) -- İstanbul Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, 2013
Thesis (M.Sc.) -- İstanbul Technical University, Institute of Science and Technology, 2013
URI: http://hdl.handle.net/11527/2934
Appears in Collections:Mekatronik Mühendisliği Lisansüstü Programı - Yüksek Lisans

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
14086.pdf7.54 MBAdobe PDFView/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.