Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/11527/2917
Title: Kurtarma Robotlarında Hazır Elektronik Kartlar İle İleri Kontrol Uygulamaları
Other Titles: Advanced Control Applications For Rescue Robotics With Off The Shelf Electronics
Authors: Keçeci, Emin Faruk
Bükey, Mehmet Volkan
439890
Mekatronik Mühendisliği
Mechatronics Engineering
Keywords: ataletsel ölçüm cihazı
Kalman filtresi
kendini dengeleyen platform
mobil robotlar
mikroişlemci uygulamaları
Euler açıları
inertial measurement unit
Kalman filter
self-stabilizing platform
orientation calculations
mobile robots
microprocessor applications
Euler angles
Issue Date: 7-Aug-2012
Publisher: Fen Bilimleri Enstitüsü
Institute of Science and Technology
Abstract: Kamera sistemleri, mobil robotlarda robotun üzerinde bulunan sensörler için tanımlanmış birçok görevin gerçekleştirilmesinde kullanılabilir. Bu yüzden mobil robot uygulamalarında kameradan elde edilen görsel veri önemli bir yere sahiptir. Fakat gövdenin hareket ettiği durumlarda kameradan elde edilen görsel veriler robotun yönelimindeki değişikliklerden olumsuz şekilde etkilenir. Bu durumda kullanıcının kamera görüntülerinden yola çıkarak robotu kontrol etmesi zorlaşabilir. Bu çalışmada mobil robotun yönelim değişikliklerinin kamera görüntüsü üzerindeki olumsuz etkilerini gidermek için bir kamera dengeleme sistemi üretilmiştir. Bunun için hazır bir mobil robot şasesi üzerine servo motorlardan oluşan hareketli bir dengeleme sistemi kurulmuş ve dengelenecek olan kamera bu sistemin üzerine yerleştirilmiştir. Bu işlem sırasında robotun gövdesinin yöneliminin belirlenebilmesi için bir ataletsel ölçüm cihazı kullanılmıştır. Kamera dengeleme sistemi hazırlandıktan sistemin çalışma performansının belirlenebilmesi için çeşitli testler gerçekleştirilmiştir. Yapılan testler sonucunda sistemin 30 derecelik rotasyon hareketlerinde kamera görüntüsünü başarılı şekilde dengeleyebildiği görülmüştür. Ayrıca sisteme ait kontrol algoritması düzenlenerek sistemin farklı çalışma koşullarında düzgün bir şekilde çalışması sağlanmıştır.
Camera systems in mobile robots can be used to carry out many tasks defined for the sensors contained on the robot. Therefore, the data obtained from the camera has an important place on the mobile robot applications. However, the visual data is negatively affected by the changes on the robot’s orientation, which happens during the movement of the robot. In this case, it might be hard for the user to control the robot with respect to the camera images. In this work, a camera stabilization system was built in order to eliminate the negative effects of the robot’s orientation changes on the camera view. Hence, a dynamic stabilization system, which consists of several servomotors, was mounted on a premade mobile robot body and a camera was placed on the top of this system. During this process, an inertial measurement unit was used for determining the orientation of the robot’s body. After the preparation of camera stabilization system, several tests were performed in order to define the operation performance of the system. Consequently, it was seen that the system could successfully stabilize the camera at 30-degree rotation movements. Additionally, the control algorithm of the system was edited in order to make the system work properly in different operating conditions.
Description: Tez (Yüksek Lisans) -- İstanbul Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, 2012
Thesis (M.Sc.) -- İstanbul Technical University, Institute of Science and Technology, 2012
URI: http://hdl.handle.net/11527/2917
Appears in Collections:Mekatronik Mühendisliği Lisansüstü Programı - Yüksek Lisans

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
12942.pdf2.19 MBAdobe PDFView/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.