Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/11527/15581
Title: On-board Visual Odometry For Control Of Micro Aerial Vehicles
Other Titles: Mikro Hava Araçlarının Görsel Etkin Poz Takibiyle Kontrolü
Authors: Altuğ, Erdinç
Kırca, Bulut
10085293
Mekatronik Mühendisliği
Mechatronics Engineering
Keywords: Görsel Odometri
İnsansız Hava Aracı
Makine
Makine Görüş
Visual Odometry
Unmanned Aerial Vehicle
Machine Vision
Issue Date: 20-Aug-2015
Publisher: Fen Bilimleri Enstitüsü
Institute of Science and Technology
Abstract: İnsansız hava araçlarının otonom kontrolü, konum ve hız bilgilerinin doğru ve gerçek zamanlı olarak ölçülmesini gerektirmektedir. Bunun yanında iç ortamda gerçekleştirilen uygulamalarda, robotun çarpışmalardan kaçınarak kontrol edilebilmesi için çevrenin 3 boyutlu modeline de ihtiyaç duyulur. Bu çalışmada, insansız araç uygulamalarında kullanılmak üzere, piksel yoğunluklarından faydalanan, görsel poz kestirimi yöntemi uygulanmıştır. Bu yöntemde, iç ortamlarda çalışan insansız aracın konumu, üzerindeki kameradan elde edilen görüntülerde oluşan değişimleri takip ederek gerçek zamanlı ve artımlı olarak tahmin edilmektedir. Aracın konumunun kestirilmesinde, geleneksel yöntemlerin aksine, sahnedeki köşe, kenar ve yüzeyler gibi görsel özellikler yerine doğrudan tüm pikseller kullanılmaktadır. Doğrudan yaklaşım sayesinde, özellik tanımlama ve eşleştirme algoritmaları kullanılmadan hareket kestirimi yapılabilmektedir. Bu yüzden, sistem gerçek zamanlı uygulamalarda daha verimli olarak çalışmaktadır. Uygulamada kamera sisteminden sağlanan renk ve derinlik bilgisi kullanılmaktadır. Oluşan hatalar ise bir enerji fonksiyonu ile minimize edilmektedir. Sistemin test edilmesinde iç ortam koşullarında üretilen veri seti kullanılmış ve kamera hareket tahmini başarıyla gerçekleştirilmiştir.
Autonomous control of unmanned aerial vehicles requires fast and accurate measurements of vehicle's pose and velocity in real-time. Moreover, for indoor applications, collusion free control of robots demands knowledge of environment's 3D model. In this study, a visual odometry process based on pixel intensities is proposed for unmanned vehicle applications. In contrast to conventional methods, the proposed method does not uses visual features such as corners, edges or surfaces. In this approach, the motion estimation is obtained without using a feature descriptor or matching algorithm. Thus, the odometry system has better performance in real-time. For the real world application, camera's color and depth images are used. In order to minimize the error, an energy function has utilized. The process has been tested with an indoor dataset and pose of camera is tracked successfully.
Description: Tez (Yüksek Lisans) -- İstanbul Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, 2015
Thesis (M.Sc.) -- İstanbul Technical University, Institute of Science and Technology, 2015
URI: http://hdl.handle.net/11527/15581
Appears in Collections:Mekatronik Mühendisliği Lisansüstü Programı - Yüksek Lisans

Files in This Item:
There are no files associated with this item.


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.