Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/11527/15579
Title: Modüler Robotik Yapılarda Stratejik Planlama
Other Titles: Strategic Planning For Modular Robotic Structures
Authors: Boyraz, Pınar
Şanlı, Mehmet Cem
10087963
Mekatronik Mühendisliği
Mechatronics Engineering
Keywords: Modüler Robotik
Stratejik Planlama
Modular Robotics
Strategic Planning
Issue Date: 15-Sep-2015
Publisher: Fen Bilimleri Enstitüsü
Institute of Science and Technology
Abstract: Bu çalışmanın amacı modüler robotik sistemlere uygulanabilecek bir stratejik planlama algoritması geliştirmektir. Geliştirilecek algoritmadan beklenen, robotik sistemi başlangıç noktasından hedef noktasına ulaştırabilecek bir plan üretmesidir. Geliştirilen algoritma tarafından üretilen plandan beklenen, robotik sistemin karşısına çıkan engelleri aşması için en doğru konfigürasyonlara karar vermesi, modüllerin bu konfigürasyonu oluşturmasını sağlaması, konfigürasyonlara özel ilerleme metotlarını uygulaması ve engel aşma yeneteklerini doğru zamanda kullanarak sistemin hedef noktaya ulaşmasını sağlamasıdır. Stratejik planlama algoritmasını uygulamak ve test etmek amacıyla simülasyon ortamında mobil modüllere sahip zincir tipi bir modüler robotik sistem tasarlanmıştır. Tasarlanan modüler robotik sisteme uygulamak amacıyla hibrit bilinçli/tepkisel paradigmaya dayalı bir stratejik planlama algoritması geliştirilmiştir. Algoritmayı test etmek amacıyla yine simülasyon ortamında kurulan test parkurunu robotik sistem başarıyla tamamlamıştır.
The purpose of this study is to develop a strategic planning algorithm for a modular robotic structure. The algorithm is expected to generate a plan that drives the robotic structure to a target state from its initial state. The plan generated by the developed algorithm is expected to decide and assemble appropriate configurations for the robotic system, to implement configuration-specific locomotion methods and obstacle passing abilities. To implement the strategic planning algortihm, a chain type modular robotic structure whose modules are self-mobile is designed in simulation environment. After the modular robotic structure is designed, a strategic planning algorithm which is hybrid deliberative/reactive is developed and implemented to the designed system. The algorithm is tested in a test parkour created in the simulation environment and it successfully generated a plan that drives the robotic system to its target state .
Description: Tez (Yüksek Lisans) -- İstanbul Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, 2015
Thesis (M.Sc.) -- İstanbul Technical University, Institute of Science and Technology, 2015
URI: http://hdl.handle.net/11527/15579
Appears in Collections:Mekatronik Mühendisliği Lisansüstü Programı - Yüksek Lisans

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
10087963.pdf6.98 MBAdobe PDFView/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.