Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/11527/15038
Title: Dalgalanma Hareketi İle Tahrik
Authors: Kuzucu, Ahmet
Bayraktaroğlu, Zeki Yağız
Kürkçü, Burak
Meriç, Volkan
Keywords: Yanal dalgalanma
Yılansı robot
Biyomimetik
Lateral undulation
Snake-like robot
Biomimetics
Issue Date: 2010
Publisher: Teorik ve Uygulamalı Mekanik Türk Milli Komitesi
Theoretical and Applied Mechanical Turkish National Committee
Series/Report no.: 16. Ulusal mekanik kongresi
Abstract: Yanal dalgalanma, doğada bulunan temel yer değiştirme yöntemlerinden biridir. Yılanlar ve balıklar bu şekilde hareket ederler. Eksenel ve yanal sürtünme kuvvetleri arasındaki fark, cisim hareketi ile birlikte, istenen yönde bir kuvvet bileşeni oluşturmak için kullanılabilir. "Paten kayma” bu olaya güncel yaşamdan bir örnektir. Bu çalışmada yanal dalgalanma ile hareket mekanizmasının temelleri önerilmiş ve çok cisimli robotik sistemlere uygulanmıştır. Yanal dalgalanma ile yılansı ilerleme hareketi bir uygulama örneği olarak incelenmiştir. Dokuz eklemli — on uzuvlu bir yılansı robot prototipi ile elde edilen deneysel sonuçlar sunulmuş ve irdelenmiştir.
Lateral undulation is one ofthe main locomotion types existing in the nature. Snakes and fıslı move by undulatory motion. Difference between axial and lateral friction forces, combined with the body motion may be used to develop a force component in a desired direction. Skating is one example from everyday's human life. Basic formulation for this mechanism is submitted and applied to multibody robotic systems in this work. Snake locomotion is investigated as an application example. Experimental results obtained with a 9-DOF snakelike robot prototype are presented and discussed.
Description: Konferans Bildirisi -- Teorik ve Uygulamalı Mekanik Türk Milli Komitesi, 2010
Conference Paper -- Theoretical and Applied Mechanical Turkish National Committee, 2010
URI: http://hdl.handle.net/11527/15038
ISBN: 9789756315033
Appears in Collections:16. Ulusal Mekanik Kongresi

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
085_kuzucu.pdf464.55 kBAdobe PDFView/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.