Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/11527/1393
Title: Pasifliğe Dayalı Kontrol Teknikleri
Other Titles: Passivity Based Control Techniques
Authors: Gören, Leyla
Balaban, Ertan
Elektrik Mühendisliği
Electrical Engineering
Keywords: Euler-Lagrange Sistemleri
Pasiflik
Pasifliğe Dayalı Kontrol
Euler-Lagrange Systems
Passivity
Passivity – Based Control
Publisher: Fen Bilimleri Enstitüsü
Institute of Science and Technology
Abstract: Bu çalışmada pasif sistemlerin kontrolü için geliştirilen teknikler tanıtılmaya çalışılmıştır. İlgilenilen sistemler Euler-Lagrange sistemleri ile sınırlı tutulmuştur. Önce Klasik Mekaniğe dair temel kavramlar açıklanmaya çalışılmış daha sonra Euler-Lagrange denklemlerinin hem Newton’un hareket yasalarından hem de Hamilton İlkesinden çıkartılması ve verilen bir sistemin Euler-Lagrange modelinin çıkartılması gösterilmeye çalışılmıştır. Daha sonra Euler-Lagrange modeli verilen bir sistemin kontrolünde kullanılan Pasifliğe Dayalı Kontrol tekniğinin teorik alt yapısının açıklanması için gerekli temel kavramlar ve teoremler açıklanmaya çalışılmıştır. Son olarak anlatılan tekniklerin birkaç uygulaması verilmiş ve simülasyonları yapılmıştır.
In this study the techniques which have been developed for control of passive systems are presented. The systems, which are in interest, are Euler-Lagrange systems. First of all some fundamental properties of Classical Mechanics are presented. Then the Euler-Lagrange equations are derived from both Newton s Laws and Hamilton s principle. And derivation of the Euler-Lagrange model of a given system is also presented. Then, following this, the theoretical concepts of the passivity based control are presented. At the end the techniques are applied to some mechanical systems. The simulation results are also included.
Description: Tez (Yüksek Lisans) -- İstanbul Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, 2005
Thesis (M.Sc.) -- İstanbul Technical University, Institute of Science and Technology, 2005
URI: http://hdl.handle.net/11527/1393
Appears in Collections:Elektrik Mühendisliği Lisansüstü Programı - Yüksek Lisans

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
3164.pdf1.22 MBAdobe PDFView/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.