Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/11527/11462
Full metadata record
DC FieldValueLanguage
dc.contributor.advisorÖzkol, İbrahimtr_TR
dc.contributor.authorYurt, Sait N.tr_TR
dc.date2002tr_TR
dc.date.accessioned2015-12-16T09:41:45Z-
dc.date.available2015-12-16T09:41:45Z-
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11527/11462-
dc.descriptionTez (Doktora) -- İstanbul Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, 2002tr_TR
dc.descriptionThesis (PhD) -- İstanbul Technical University, Institute of Science and Technology, 2002en_US
dc.description.abstractBu tezde, 6-3 Stewart Platform Mekanizması (SPM) dinamik ve kinematik olarak incelenmiştir. 6-3 Stewart Platform Mekanizmasının dinamik modeli kapalı olarak verilmiştir. Elde edilen dinamik modelin kontrolü için, ayak uzunluğuna dayanan bir PD kontrol algoritması uygulanmıştır. PD katsayılarının optimizasyonunda Gerçel kodlanmış Genetik Algoritmalar (GA) kullanılmıştır. Daha hızlı ve efektif bir performans elde etmek için GA’da seçilen uygunluk fonksiyonu, sistemin birim basamak cevabına ilişkin maksimum aşım, yerleşme zamanı ve kalıcı hatayı içermektedir. Son olarak ele alınan sistemin performansı literatürde verilen benzer çalışmalar ile karşılaştırıldığında üç kat daha iyi bir sonuç elde edilmiştir.tr_TR
dc.description.abstractIn this thesis, the 6-3 Stewart Platform Mechanism is studied kinematically and dynamically. The dynamics of the 6-3 Stewart Platform Mechanism is given in closed form. Then, for the control of obtained dynamic model, a leg-length based PD algorithm is developed. In the optimisation of the applied coefficients of PD algorithm, Real Coded Genetic Algorithms (GAs) are used. So as to have faster and effective system’s performance, the fitness function chosen, in Genetic Algorithms, having maximum overshoot value, settling time and steady state error which are obtained from the unit step response. The performance of the system studied is compared to the similar studies in the literature exist, reveals that the performance obtained about three times better than any performances for the similar system, given in the literature.en_US
dc.publisherFen Bilimleri Enstitüsütr_TR
dc.publisherInstitute of Science and Technologyen_US
dc.rightsİTÜ tezleri telif hakkı ile korunmaktadır. Bunlar, bu kaynak üzerinden herhangi bir amaçla görüntülenebilir, ancak yazılı izin alınmadan herhangi bir biçimde yeniden oluşturulması veya dağıtılması yasaklanmıştır.tr_TR
dc.rightsİTÜ theses are protected by copyright. They may be viewed from this source for any purpose, but reproduction or distribution in any format is prohibited without written permission.en_US
dc.subjectStewart Platform Mekanizmasıtr_TR
dc.subjectKinematik Analiztr_TR
dc.subjectDinamik Analiztr_TR
dc.subjectPD Kontrol ve Genetik Algoritmalartr_TR
dc.subjectStewart Platform Mechanismen_US
dc.subjectKinematical Analysisen_US
dc.subjectDynamical Analysisen_US
dc.subjectPD Control and GAsen_US
dc.title6-3 Stewart Platform Mekanizmasının Kinematik, Dinamik Analizi Ve Kontrolutr_TR
dc.title.alternativeKinematics, Dynamics And Control Of 6-3 Stewart Platform Mechanismen_US
dc.typeThesisen_US
dc.typeTeztr_TR
dc.contributor.departmentUçak Mühendisliğitr_TR
dc.contributor.departmentAircraft Engineeringen_US
dc.description.degreeDoktoraen_US
dc.description.degreePhDtr_TR
Appears in Collections:Uçak ve Uzay Mühendisliği Lisansüstü Programı - Doktora

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
1330.pdf4.78 MBAdobe PDFView/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.