Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/11527/10045
Title: Fazlalık Eksenli Robot Kollarda Hareketlilik Ölçütleri: Elipsoid Ve Politop
Other Titles: A Study On Kinematic Manipulability Measures For Redundant Arms: Ellipsoids And Polytopes
Authors: Temeltaş, Hakan
Kılıç, Aykut
Mekatronik
Mechatronics
Keywords: Hareketlilik elipsoidi
hareketlilik politopu
fazlalık eksen
SVD
genel matris tersi
Manipulability ellipsoid
manipulability polytope
redundant manipulators
singular value decomposition
pseudoinverse
Publisher: Fen Bilimleri Enstitüsü
Institute of Science and Technology
Abstract: Bu çalışmada hareketlilik elipsoidi, SVD, genel matris tersi ve hareketlilik politopu yöntemleri matematiksel açıdan incelenmiştir. Her iki hareketlilik yöntemi kullanılarak fazlalık eksenli ve normal robot kollar için sayısal sonuçlar elde edilmiş ve kıyaslanmıştır.
This text describes the theory behind manipulability ellipsoids, singular value decomposition, pseudo-inverse and manipulability polytopes in mathematical aspect and compares results obtained from both methods for ordinary and redundant manipulators.
Description: Tez (Yüksek Lisans) -- İstanbul Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, 2005
Thesis (M.Sc.) -- İstanbul Technical University, Institute of Science and Technology, 2005
URI: http://hdl.handle.net/11527/10045
Appears in Collections:Mekatronik Mühendisliği Lisansüstü Programı - Yüksek Lisans

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
3170.pdf785.82 kBAdobe PDFView/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.