Dört Bacaklı Mobil Robotlarda Yürüme Analizi Ve Yol İzleme

Abstract

Üniversitesi : İstanbul Teknik Üniversitesi Enstitüsü : Fen Bilimleri Anabilim Dalı : Mekatronik Mühendisliği Programı : Mekatronik Mühendisliği Tez Danışmanı : Prof. Dr. Hakan TEMELTAŞ Tez Türü ve Tarihi : Yüksek Lisans – Haziran 2008 ÖZET DÖRT BACAKLI MOBİL ROBOTLARDA YÜRÜME ANALİZİ VE YOL İZLEME Osman DARICI Bu çalışmada dört bacaklı mobil robotlarda yürüyüş teknikleri açıklanmış, bu teknikler dört bacaklı bir robot modelinde simülasyonlarla gerçeklenmiş, ayrıca mobil robotlar için bir yol izleme yöntemi gerekli algoritma kurularak dört bacaklı mobil robot modelinde simulasyonlarda uygulanmış ve sonuçlar gösterilmiştir. Tüm yürüyüş ve yol izleme teknikleri için gerekli parametreler MATLAB ile hesaplanmıştır. Dört bacaklı robot modeli ADAMS dinamik simülasyon programında geliştirilmiştir. Bu tezin dört, altı ve sekiz bacaklı mobil robot çalışmalarında gelişmiş kontrol yöntemlerinin kullanılmasına geçişte bir ön çalışma olması amaçlanmıştır. Tez çalışmasında öncelikle yürümeye ilişkin temel kavramlar ve literatürde çalışılmış iki, dört, altı ve sekiz bacaklı yürüyüş yöntemleri hakkında genel bilgi verilmiştir. Ardından üç farklı dört bacaklı yürüyüş yöntemi açıklanmış ve bunların simülasyon sonuçlarına yer verilmiştir. Daha sonra mobil robotlar için geliştirilen bir yol izleme yöntemi açıklanmış ve bu yöntem dört bacaklı mobil robot modelinde uygulanarak simülasyon sonuçlarına yer verilmiştir. Son olarak sonuçlar tartışılmıştır. Anahtar Kelimeler: Bacaklı mobil robotlar, yürüyüş, mobil robotlarda yol izleme Bilim Dalı Sayısal Kodu: 0

University : İstanbul Technical University Institute : Institute of Science and Technology Science Programme : Mechatronics Engineering Programme : Mechatronics Engineering Supervisor : Prof. Dr. Hakan TEMELTAŞ Degree Awarded and Date : Master of Science – June 2008 ABSTRACT GAIT ANALYSIS AND PATH TRACKING FOR FOUR LEGGED MOBILE ROBOTS Osman DARICI In this study, gait generation techniques for a four legged mobile robot are examined, these techniques were implemented on a four legged mobile robot model by simulations and a path tracking method for mobile robots were implemented on the four legged mobile robot model by developing the suitable algorithm. All of the parameters for gait generation and path tracking algorithm were developed in MATLAB. The four legged mobile robot model were developed in ADAMS dynamic simulation software. This study is intended to be a frame work for future quadruped, hexapod and octapod mobile robot researches and adavanced control algorithms in mobile robotics. In this study, firstly, a brief information is given about the fundamentals of gait generation and biped, quadruped, hexapod and octapod gait techniques which were previously studied. Than, three different quadruped gait generation methods are explanined and simulation results are given. Finally, a path tracking algortihm for mobile is implemented in the four legged robot model and simulation results and conclusion are given. Keywords: Legged mobile robots, gait generation, path tracking in mobile robots Science Code: 0